当十台机器人踏着整齐的步伐从边界线列队入场时，国家速滑馆“冰丝带”的地面开始震颤。它们屈膝向前，面无表情，一言不发，唯有电子眼中闪烁着对足球的“执着”。
这是机器人历史上首场5V5足球决赛。
身穿红色战衣的是清华大学火神队，身穿蓝色战衣的则是德国莱比锡应用科学大学HTWK队。两支劲旅旗鼓相当，分别在今年7月的巴西机器人世界杯（RoboCup）摘得成人尺寸组与小型组的冠军。
8月17日下午，2025世界人形机器人运动会中，这场“王者对决”让场地上的紧张气氛到了极致。对于火神队来说，这更是一场雪耻之战——在循环赛中，他们唯一的败绩正是拜HTWK队所赐。
比赛没有遥控，全程由机器人自主决策。各队使用同型号机器人，胜负的关键在于谁能赋予机器更强大的“智慧”。与人类球员相比，这些机械球员的动作仍显笨拙：它们时而犹豫迟疑，时而“彬彬有礼”，频繁跌倒碰撞，常常迷失方向。
足球，这项承载着人类最炽热情感的运动，由汗水、嘶吼、狂喜编织的战场，正被这群特殊的球员重新定义。当冰冷的算法与精密的程序，试图在绿茵场上复刻人类最本能的激情与创造力，一场关于未来、智能边界的探索，正在悄然上演。
▲决赛中，火神队身穿红色战衣的机器人被撞倒后撑地起身，旁边的机器人像是在“看”它。新京报记者王子诚摄
不能穿白色鞋子的赛场
机器人5V5决赛前一小时，火神队队员章今因为过度紧张喝了三瓶水。5V5足球赛是全新的，此前火神队只参与过3V3比赛。对于机器人来说，人数越多越混乱。对手又是非常强悍的HTWK队，他们曾以0:5的成绩输给了对方，而对方在循环赛中一次也没输过。
面对前所未有的主场压力和关注度，火神队的每一个队员都很紧张。机器人一旦上场几乎“一锤定音”。为了战胜对手，队长罗长盛在决赛前熬了三个通宵改代码、调参数。
决赛哨声响起，双方机器人势均力敌，从比赛开始便展现出强劲的进攻与防守姿态。直到上半场快结束时，火神队的机器人“大力射门”成功，观众席响起排山倒海般欢呼声与掌声。这粒进球也锁定了比赛的结局。
▲比赛临近结束，机器人完成一次完美的防守后，火神队队员在场边欢呼。新京报记者王子诚摄
这场扣人心弦的比赛，是在特定的场地上进行的。机器人的足球场面积参考了人类5V5足球赛的最小场地，比赛的规则基本沿袭人类足球赛制，但进行了适当简化。5V5决赛上下半场各15分钟，进球得分，有出界球、角球、球门球等设置，犯规也有黄牌与红牌的处罚。
为了让队伍快速参与比赛，主办方之一加速进化公司提供了一款刚过“及格线”的机器人——它身高1.2米，体重30公斤，一块电池可行走两小时或站立四小时。它带着基础的开源代码，可以在摔倒后独立起身，还能完成简单的踢球任务，相当于自带“小脑”。
然而，仅凭这些还远远不够。想在激烈的足球比赛中获胜，参赛的47支队伍要用代码补全机器人的“大脑”，让它踢得更灵活、丝滑。
显然，这并不容易。对于机器人来说，摔倒和碰撞都是家常便饭。一场5V5的比赛，有时刚开场1分钟，4个机器人就叠罗汉般摔作一团。虽然队伍都设置了“避让”的功能，但机器人同时奔向一个球，视野有限，看不到脚旁已经倒下的机器人，经常被绊倒叠起来。
摔倒后的机器人会模仿人类动作尝试起身——前扑时双手撑地爬起，后仰时则像鲤鱼打挺般弹起。不过，这套动作并不总是成功。曾有机器人因全身抽搐“打挺”失败，狼狈地再次栽倒。
虽然机器人没有表情和语言，但有时它们会通过动作暴露“着急”。有几次急于找球，机器人从背后“推搡”其他机器人，被裁判黄牌警告，拉下场地重新上场；也有的机器人即使零件脱落仍坚持不懈追球，头顶上清晰可见都是划痕，观众戏称“比赛第二，‘活着’比赛第一”。
赛事中有一条虽未明文规定却被全体裁判和队员熟知的规则：不能穿白色鞋子。由于机器人视觉识别系统尚不完善，常会将白鞋误判为足球。类似的情况还包括——对着玻璃反射的足球影像猛冲，或是被场边广告牌上的圆形标志吸引。这些憨憨的举动总让人忍俊不禁。
有时机器人明明朝着球大步冲刺，结果却在足球周围绕了一圈，愣是“视而不见”。网友调侃它“没牧羊犬聪明”。
乌龙球在比赛中也屡见不鲜。有时机器人一记前踢，将球送入自家球门。这些钢铁身躯在犯了错误后仍面无表情，让场下设计代码的参赛选手无不苦笑和叹息。
也不乏精彩瞬间：某次精准“传球”后，接球的机器人直接“大力射门”得分；球距离球门只差半米，机器人晃晃荡荡走过去，所有人都知道它要踢了，但它重心不稳向前跌倒。本以为错失良机，却恰巧“头球”射门成功，旁边的人看得笑弯了腰。
和人类足球一样，机器人比赛也讲究战术布置。5V5比赛中，火神队采用2前锋+2后卫+1门将的阵型。而有些对手则用“人海战术”——4个机器人集体防守。不过这种战术风险很大，稍有不慎就会变成“机器人叠叠乐”。
各支队伍的算法与策略不同，也会导致比分悬殊。3V3的预选赛中，最大的比分差是10:0，获胜方是中国农业大学的山海队。他们经常与火神队切磋训练，最终在3V3决赛战胜了德国Sweaty队夺冠。
赛事还配备了人类解说员。在开幕式的表演赛中，进攻方机器人已兵临城下，守门员依旧僵直地站着。人类解说员以平静口吻说道：“守门员无动于衷，这场比赛或许比拼的是谁更谨慎。”
“进球了，但是它还在锲而不舍地想要把网踢穿。”
这些视频在互联网上传播颇广，有人戏称“这是100年后AI统治世界时最想删掉的视频”。
▲右侧机器人被撞到后“鲤鱼打挺”起身。新京报记者王子诚摄
如何让机器人自主竞技
搞笑视频的背后，让机器人自主上场竞技并非易事。
人类靠五官感受世界，机器人则完全依赖代码。主办方提供的基础机器人类似两三岁的幼儿，参赛队员需要通过编程将它的灵敏度提高到四五岁的程度。
单是“找球”一个动作，各个队伍的策略设计就不同：有的队伍选择扭头寻找，有的则要转身，或者走几步徘徊寻找。
机器人踢球至少分为4个步骤：找球－接近球－把球对准球门－决定带球或者射门，每个步骤前，机器人都需要原地踏步调整角度，判断当前局面，根据算法做出最优决策。这种机械式的反应显得生硬笨拙，与人类流畅动作形成鲜明对比。
火神队则突破了这个“瓶颈”，他们训练的机器人能在看到球后直接走过去踢——这其实是把几个步骤整合为一，通过“端到端”的深度学习方法，让机器人在看到足球之后，直接决定是带球继续走还是射门。
机器人在接近球的前两步就调整好角度，减少找球门、对准球消耗的时间，动作也更连贯丝滑。做到视觉和行动统一的机器人，动作会更像人类。
射门也是一项技术活。多数机器人仅能用脚尖蹭球，但火神队前队长王与时通过代码训练出了足弓“大力射门”的绝技。足弓推射是人类足球最基础也最常见的射门技术，因为足弓的接触面大，触球方向可控性高。
决赛中，正是凭借一记足弓推射，火神队打入了全场唯一进球。比赛结束后，兴奋的队员们将前队长王与时托起，抛向空中庆祝。
火神队是清华大学自动化系研究员赵明国在2004年创立的。每年以暑假为节点，老队长带领队员们打完机器人世界杯便招募新一届的队员。
19岁的章今是火神队的新队员，她是清华大学致理书院信息与计算科学专业的大一学生，暑假前从公众号上看到了火神队的招募信息。
她从小就喜欢踢足球，如今也在系女足队里。熟悉足球规则的她经常被机器人“蠢哭”。训练的时候，机器人眼睁睁已经把球踢进球门了，然后自己再吧嗒吧嗒走过去把球踢出来。“它以为球门在另一个位置，判断球没有进门。”
与人类球员摆好阵型互相传球不同，这些机器人更像一群小孩子，只盯着足球不打配合，经常一窝蜂追着球跑。
偶尔机器人会把球“拨”到队友脚下，由它完成射门，令很多裁判和观众赞叹不已。实际上，这也都是巧合，机器人的精彩传球是因为“踢偏了”。
队长罗长盛注意到了这点，有时他会刻意调整参数来增加这种“巧合”的概率。但牵一发而动全身，这也容易导致射门时偏离球门。
机器人完全依靠代码运行，唯一需要人工遥控的情况，是它们彻底“躺平”无法自主起身时——按规则，若机器人跌倒后20秒内不能站起，将被罚下场10秒。这时队员会用遥控器让机器人进入僵直状态，方便搬运，不然乱踹的它可能会伤到工作人员。
7月国内某场3V3足球赛，火神队的机器人已在边界线列队准备入场，一个机器人不由分说就倒地“耍赖”，旁边的队友竟然弯曲膝盖扭头注视。网友为它配上了疑惑的表情包，评论“吃瓜不分材料物种”。
这条走红网络的“耍赖”视频，也是巧妙利用了规则：当机器人在赛场上“迷路”，它会主动以一个标准的姿势“假摔”，这样可以保护机身，被抬下场重新定位后也可以再次加入比赛。视频中那个看似在“看戏”的低头队友，其实只是在专心找球。
常常被机器人“蠢哭”的章今，有时也惊讶机器人的表现。比赛中，裁判通过裁判机电脑发送比赛指令，机器人根据电脑指令完成比赛，形成一个“机器指导机器人”的完整闭环。这种充满未来感的场景，虽然技术原理不复杂，却散发着独特的赛博朋克气息。
在某些方面，机器人足球甚至展现出超越人类的潜力，它们能在局域网内以毫秒级速度共享球场信息，告诉队友自己看到的球在哪。
有人做过挑战赛，让被蒙住眼睛的机器人踢球，另一个机器人看球，虽然目前因为定位与运动能力有限，踢不太准。但这种无需任何语言就可以达成的互动，是人类无法做到的。
▲左侧机器人被撞倒后撑地起身。新京报记者王子诚摄
是足球场，也是“摇篮”
虽然如今的机器人仍显笨拙，但实际上它们已经是巨大飞跃后的产物。
52年前，早稻田大学推出世界第一款全尺寸人形机器人，每走一步都需要45秒。此后行业发展犹如攀登阶梯，每隔几年出现一次里程碑式的突破。
一个很明显的对比是，七八年前赵明国带着学生在实验室里做一台机器人，不算人力投入，仅硬件成本就高达百万元；而随着新一代技术方案落地，如今量产的同类机器人售价不到20万元。赵明国觉得，“整体性能完全是两代产品。”
早年火神队参赛时，要将机器人拆解成两三个运输箱。他们造过最重的一台机器人55公斤，队里只有一位近两米高的排球队员能搬动。而现在，1.2米高的机器人在保持运动稳定性的前提下，重量优化至30公斤，无论是轿车后备厢还是航空托运都能轻松应对。
即使是一年前，赛事也与现在截然不同。以前，机器人足球赛的策略是“宁可慢也不要摔”，每个机器人身后都跟着一名保护员，如果看到机器人快摔倒就拉紧保护绳——部分团队的机器人稳定性与抗冲击能力差，摔一下可能导致整个赛季都不能上场。
赵明国认为，这不仅严重影响比赛的流畅性，更招致外界质疑：“是不是有人在背后操纵机器人？”
去年决赛结束后，他向组委会提议：去掉保护员，同时将2V2的比赛升级为3V3。不然如果一两个机器人损坏，比赛很难进行。他的建议在组委会和其他参赛队伍中引起了很大的争议，理由是“没有那么多机器人”。
“大家都习惯在舒适圈里争夺名次，但这既不利于技术进步，也背离了机器人足球赛的终极目标。”赵明国说。
要知道，1997年机器人世界杯从创立之初就立下宏愿：希望在2050年组建一支11人机器人足球队，能够击败人类的世界杯冠军队。虽然这个目标后来很少被大家提及，都觉得仿佛不太可能。但赵明国觉得，如果谁都不去做，那概率就是零。
赵明国打算一步一步做给别人看。今年3月机器人世界杯德国公开赛上，火神队主动放弃保护员帮助；后来的新加坡公开赛，地区组委会正式采纳了火神队倡导的3V3无保护员赛制。实战证明，该赛制大幅提升了比赛观赏性与竞技性。这些成功案例促使今年7月国际组委会接受了赵明国的提议。
赵明国仍清晰记得2005年机器人世界杯人形组比赛的样子，决赛在日本和德国两个队之间进行。那时的比赛还是彩色塑料小球，比足球轻得多；球门是实心的，一个黄色，一个蓝色；边上有几个标志柱——机器人需要柱子定位，才知道球门在哪。如今的场地则更接近于人类足球场。
用了21年，他见证了机器人踢足球的变化，对于“为什么让机器人踢足球”这个理解也更深刻。
足球是一项复杂综合的体育运动，需要参与者的策略制定、实时对抗、感知环境、团队协作的能力都很强。如果想要机器人踢得像人类一样流畅，要解决各方面技术问题。
赵明国觉得，足球场就像是一个“摇篮”，机器人如果能在里面锻炼出各种各样的技能，未来可以直接迁移至工业、服务等各个应用领域。目前，有些开发者已经把机器人买回去做二次开发，拓展其在养老陪护、博物馆讲解等场景的应用。
这个理念正暗合他当年为团队命名“火神”的初衷——在希腊神话中，火神也是掌管锻造的工匠之神，他希望团队能像火神锻造神器那样，点燃机器人技术的燎原之火。
▲2025世界人形机器人运动会，火神队夺取5v5足球赛冠军。新京报记者王子诚摄
人形机器人的未来
加速进化的创始人程昊曾是火神队的第三任队长。在任期间，火神队没有拿过机器人世界杯冠军，这成为他的遗憾。后来，在赵明国的带领下，学弟学妹们继续在人形机器人领域倾注热情。
过去，球体一旦被遮挡，机器人便无法识别。清华学生徐持衡开发了一套算法，即使球体仅露出一弯月牙般的轮廓，火神队的机器人也能准确识别；机器人跌倒后难以爬起，学生陈蓬辉专注“敏捷运动恢复”，今年开发的新算法让机器人在相对标准的跌倒姿势下，1秒就能起身，去年这个时间还是10秒。
这些进步让火神队多年在机器人世界杯中稳居三甲。与此同时，整个行业也在悄然变化。终于，2022年迎来了关键节点——ChatGPT横空出世。这种大模型成为了人形机器人的底层逻辑，程昊意识到，“或许人形机器人的风口到了。”
人形机器人拟人化的外形，天然让人感觉更亲切；更重要的是，现实生活中大部分工具和基础设施都是为人类设计的，若要让机器人真正融入生活，“人形”无疑是最适合的。
2023年，程昊创办了加速进化，邀请赵明国担任首席科学家。去年，第一代人形机器人产品T1出世次月，程昊立即让火神队带着它去世界杯试炼。尽管初代产品存在关节过热、断电宕机等状况，但一场突如其来的暴雨却意外凸显了产品优势——当其他参赛队伍不得不用吹风机紧急处理进水设备时，加速进化的机器人却运转如常。
后期的迭代，程昊为它们制定了严苛的暴力测试和抗扰能力测试：房顶绳索连接着10公斤的球，距离机器人2米撞击它不能倒地；摔100次之后还能自主起身行走；把避障功能关掉，踢20场足球，互相不停撞击后依然能使用。
经过连续的版本更新，在去年世界杯结束一两个月后，加速进化的机器人基本做到皮实耐摔。
▲8月17日，决赛前火神队队员在调试机器人。新京报记者王子诚摄
机器人足球赛也在展现着它的商业价值。6月国内一场比赛结束后，专业足球解说员告诉赵明国，各支机器人球队展现出了鲜明的战术风格——有的擅长激进进攻，有的专注严密防守，还有的强调综合策略。这种差异化表现让比赛更好看，也蕴含着商业转化潜力。
火神队与HTWK队的决赛也印证了这个可能性。当比赛陷入胶着时，观众随着每一次禁区进攻和射门偏出而惊呼连连。直到火神队突然破门得分，整个赛场爆发出雷鸣般的欢呼声。解说员感叹，“这氛围，有世界杯决赛那味儿了。”
在社交媒体上，机器人踢球的视频硬控了许多观众，有人说很久没有连着看半小时的足球比赛。赵明国也注意到那些走红的搞笑片段。“足球的群众基础非常好，现在有更多人知道机器人踢足球，未来就有可能发展成产业。”
当然，也不乏质疑的声音。面对“这是在搞笑”“闲得没事干”等评论，赵明国保持着开放心态：“哪怕100个人看90个人骂，没关系，下一次如果变成80人，说明技术在进步。关注的人越多，好评率也会越高。”
赵明国用1、10、100的尺度来定义人形机器人的发展阶段：1代表理论成熟，10是技术成熟，10-100才是规模化生产阶段。“目前所有研究都处于0-1的突破期。现在一年的进展抵得上过去五年，未来的发展速度只会更快。”
终场哨响时，火神队队员们情不自禁地跳起来鼓掌庆祝，眼中闪烁着泪光，一周的压力终于可以得以释放。
对新队员章今而言，这是她首次如此深入地接触机器人技术。这让她回想起自己看过的小说《2001：太空漫游》和《真名实姓》里描述的人工智能形象。
在她看来，机器人单纯模仿人类外形并非成功的标准。真正的突破应该像工业革命的蒸汽机那样，成为解放生产力的革命性力量。而当人工智能接近人类思维时，它或许将继承人性中的复杂特质，包括各种缺点。
图灵奖得主Hinton曾提到过AI风险，他觉得比人更聪明的超级智能很快就会出现。在这个充满不确定性的领域，保持审慎的态度至关重要。
不过这一切在现在还都是未知数。章今相信，当那一天真正到来时，人类或将迎来堪比文艺复兴和工业革命的新纪元。
那时，文明的火炬将燃烧得更加炽热。
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